Метод структурного синтеза асинхронного электропривода двухзвенного промышленного манипулятора

Abstract

Предложен метод математического описания и исследования асинхронного электропривода двухзвенного манипулятора промышленного робота. Выполнен синтез структурной схемы двухкоординатного электропри-вода и выполнено описание ее элементов. Особое внимание уделено взаимному влиянию звеньев манипулятора, а так же настройке регуляторов скорости и положения системы управления. Приведены результаты функ-ционирования манипулятора с предложенным двухкоординатным асинхронным электроприводом.

Запропоновано метод математичного опису і дослідження асинхронного електроприводу дволанкового маніпулятора промислового робота. Виконано синтез структурної схеми двухкоординатного електроприводу і виконано опис її елементів. Особливу увагу приділено взаємному впливу ланок маніпулятора, а так само настроювання регуляторів швидкості та положення системи управління. Наведені результати функціонуван-ня маніпулятора з запропонованим двухкоординатным асинхронним електроприводом.

The method of the mathematical description and study of the asynchronous electric drive two-link manipulator of an industrial robot. The synthesis of the structural scheme of two-axis actuator and the description of its elements. Spe-cial attention is given to mutual influence between the links of the manipulator, as well as the setting of speed controller and position control system. The results of the operation of the manipulator with the proposed two-axis induction elec-tric drive.