Сoordinated control of electric drives simultaneous operation of the crane mechanisms

Abstract

The method of damping swinging on a rope cargo has been proposed. This method is effective in combining works of trolley (in one or two coordinates) and hoist. It is based on the formation of the angle of deviation from the vertical rope for harmonic function and controlling the speed of the suspension point. The method is invariant to the ratio of the mass and speed lifting. This allows automation of cranes, including positioning cargo at predetermined points. It can be used in the design of container cranes in automated terminals.

Предложен метод демпфирования колебаний подвешенного на канате груза при совмещении операций горизонтального перемещения по одной или двум координатам и подъема/спуска груза, инвариантный к соотношению масс и скорости подъема. Метод основан на формировании угла отклонения каната от вертикали по гармоническому закону и управлении скоростью точки подвеса. Это предоставляет возможность автоматизации кранов, в том числе – позиционирования груза в заданных точках, что может быть использовано при проектировании контейнерных перегружателей в составе автоматизированных терминалов.

Запропоновано метод демпфування коливань підвішеного на канаті вантажу при суміщенні операцій горизонтального переміщення по одній або двох координатах і підйому/спуску вантажу, інваріантний до співвідношення мас і швидкості підйому. Метод заснований на формуванні кута відхилення каната від вертикалі по гармонічному закону та керуванні швидкістю точки підвісу. Це надає можливість автоматизації кранів, в тому числі – позиціонування вантажу в заданих точках, що може бути використано при проектуванні контейнерних перевантажувачів у складі автоматизованих терміналів.