СТЕНД ДЛЯ ДОСЛІДЖЕННЯ АЛГОРИТМІВ КЕРУВАННЯ РОБОТА-МАНІПУЛЯТОРА

Abstract

Наведені результати розробки робота-маніпулятора, призначеного для дослідження алгоритмів керування переміщенням робота на основі комп’ютерних розрахунків, за допомогою яких здійснюється перерахунок переміщення робочого органу маніпулятора в переміщення окремих ланок. Наведена кінематична модель та розрахункова схема переміщення окремих ланок, описана структура та склад робота. Розглянуті питання програмної реалізації алгоритмів керування за допомогою контролера Arduino. Наведені приклади використання стенда в лабораторних роботах. The results of the development of a robot manipulator, designed to study the algorithms for controlling the movement of the robot on the basis of computer calculations, which are used to recalculate the movement of the working body of the manipulator in the movement of individual links. The kinematic model and the calculated scheme of movement of separate links are resulted, the structure and structure of work is described. The issues of software implementation of control algorithms using the Arduino controller are considered. Examples of the use of the stand in laboratory works are given.