Прямі і зворотні задачі механіки в автоматизованому електроприводі

Abstract

На прикладі дволанкового робота ілюструються рішення прямих та зворотних задач кінематики та динаміки електромеханічної системи аналітичним методом та методом математичного моделювання. Показано, що стандартні процедури побудови тахограм і діаграм навантаження електроприводів ланок робота є одночасно рішеннями прямої та зворотної задач кінематики і зворотної задачі динаміки.

На примере двухзвенного робота иллюстрируются решения прямых и обратных задач кинематики и динамики электромеханической системы аналитическим методом и методом математического моделирования. Показано, что стандартные процедуры построения тахограмм и нагрузочных диаграмм электроприводов звеньев робота являются одновременно решением прямой и обратной задач кинематики и обратной задачи динамики.

. On an example of the double-link robot the decisions of direct and return tasks kinematics and dynamics of electromechanical system by an analytical method and method of mathematical modeling are illustrated. Is shown, that the standard procedures of construction of the tachograms and the loading diagrams of parts of the electric drives robots are simultaneously decision direct and opposite of tasks kinematics and return task of dynamics.