Исследование методов стабилизации антропоморфного робота на наклонной поверхности

Abstract

Cтатья посвящена исследованию методов стабилизации положения антропоморфных роботов на неустойчивой поверхности, проведен анализ и моделирование алгоритмов управления с последующей отладкой на учебном человекоподобном роботе фирмы Minirobot Corp., Robonova Metal Fighter 2. В отличии от предыдущих исследований, предложена замена аналоговых датчиков цифровыми. При реализации методов выполнены процедуры калибрования и фильтрации считываемых значений датчиков, проведено предварительное моделирование процессов стабилизации согласно выбранным алгоритмам.