The main
purpose during the mechanized launching or lifting of a vessel usi
ng broadside slip is the uniform velocity motion providing of
the object
(vessel with launching trolleys) and the
guaranteed prevention of emergencies.
Aim:
The aim of this work is the formulation and optimal
control solution of a slip type vessel-lif
ting complex for providing the uniform veloci
ty, coordinated, gra
dual relocation of t
he large vessels.
Materials and Methods:
The paper studies the matters of real-time control optimiz
ation of vessel-lifting complex
during launching or lifting
the vessel.
Results:
It is proposed to control the relocation of large object by fu
nicular forces matching of the steel wire ropes of different
motorized drives with account of current situation. The model in
state space is obtained. This model describes the vessel reloc
ation during
the launching/lifting process. The optimal
control solution of motorized multidrive sy
stem with goal functional is formulated.
This solution
allows minimizing the divergence of movement parameter values fr
om given ones. It is substantia
ted the advisability of the use
of adaptive
control methods with observer to provide the corres
ponding reliability of vessel-lifting complex functioning.
Під
час
механізованого
спуску
або
підйому
судна
за
допомогою
поперечного
сліпа
головними
задачами
є
забезпечення
рівномірного
руху
об
’
єкта
(
судна
разом
з
судновізними
візками
)
та
гарантоване
запобігання
позаштатних
ситуацій
.
Мета
:
Метою
роботи
є
формування
і
розв
’
язок
задачі
оптимального
керування
суднопідйомним
комплексом
типу
сліп
для
забезпечення
рівно
-
мірного
,
узгодженого
та
поступового
переміщення
великогабаритного
об
’
єкту
(
судна
).
Матеріали
і
методи
:
У
статті
розглянуто
питання
оптимізації
оперативного
керування
суднопідйомним
комплексом
під
час
спуску
або
підйому
судна
на
сліпі
.
Результати
:
Запропоновано
здійснювати
керування
переміщенням
великогабаритного
об
’
єкта
шляхом
узгодження
сил
натягу
тросів
окремих
електроприводів
з
урахуванням
поточної
ситуації
.
Отримано
модель
у
просторі
станів
,
що
описує
рух
судна
в
процесі
спуску
-
підйому
.
Сформульовано
задачу
оптимального
керування
складною
багатоприводною
системою
з
функціоналом
мети
,
який
дозво
-
ляє
мінімізувати
відхилення
значень
параметрів
руху
від
заданих
.
Обґрунтовано
доцільність
застосування
методів
адаптивного
керування
зі
спостерігачем
для
забезпечення
відповідної
надійності
функціонування
суднопідйомного
комплексу
.
