Вплив обмежень швидкості, пришвидшення і ривка на точність системи керування промисловим роботом

Abstract

Розроблена імітаційна Simulink-модель промислового робота агрегатної побудови з трьох контурною системою регулювання координат. Розглянуті випадки подання на систему стрибкоподібного сигналу на пересування робота та сигналів, сформованих у часі із урахуванням обмежень на швидкість, пришвидшення і ривок. Необхідну точність відтворення завдання руху досягнуто підбором оптимального кроку інтегрування, або введенням змінного кроку інтегрування, при котрому фронти імпульсу ривку співпадають у часі із кроком інтегрування.

Разработана имитационная Simulink-модель промышленного робота агрегатного построения из трехконтурной системой регулирования координат. Рассмотрены случаи подачи на систему скачкообразного сигнала на передвижение робота и сигналов, сформированных во времени с учетом ограничений на скорость, ускорение и рывок. Необходимую точность воспроизведения задания движения достигнуто подбором оптимального шага интегрирования, или введением переменного шага интегрирования, при котором фронт импульса рывка совпадает по времени с шагом интегрирования.

Developed simulation Simulink-model of industrial robot modular construction of three circuits control system coordinates. We consider the cases of the system hopping signal to move the robot and signals formed in time with the limitations on speed, acceleration, and jerk. Required accuracy of motion tasks accomplished by selecting optimal integration step, or the introduction of variable integration step, in which the front of the pulse breakthrough coincides with the integration step.