Дослідження алгоритмів і засобів навігації для складської транспортної систем

Abstract

Проведений аналіз існуючих засобів навігації складських транспортних засобів, які можна використовувати для розробки алгоритмів керування переміщенням робота на складі були визначені найпростіші засоби навігації, які дозволяють здійснювати переміщення транспортних засобів за вказаною траєкторією. Розроблені алгоритми навігації транспортного засобу на основі оптичних та одометричнх датчиків, а також лазерних сканерів. Наведені залежності параметрів керування транспортних засобів, які потребуються для програмної реалізації цих алгоритмів. Результати роботи використовувались для створення стендів при проведені лабораторних та практичних занять.

The analysis of the existing means of navigation of warehouse vehicles, which can be used to develop algorithms for controlling the movement of work in the warehouse, identified the simplest means of navigation that allow the movement of vehicles on the specified trajectory. Algorithms for vehicle navigation based on optical and odometric sensors, as well as laser scanners have been developed. The dependences of vehicle control parameters required for software implementation of these algorithms are given. The results of the work were used to create stands for laboratory and practical classes.