Математическая модель башенного крана с механизмами подтягивающих тросов

Abstract

Предложен метод демпфирования колебаний подвешенного на канате груза для башенного крана при одновременной работе механизмов поворота стрелы, перемещения тележки по стреле, подъема/спуска груза и приводов подтягивающих тросов. Метод основан на формировании закона отклонения каната от вертикали по гармоническому закону и компенсации центробежного и кориолисова ускорений. Это обеспечивается путем измерения длины каната и управления скоростью точки подвеса, что обеспечивает инвариантность метода к соотношению масс груза и подвижных частей крана. Возможность совмещения всех операций перемещения груза позволяет обеспечить позиционирование груза в заданной точке и использовать кран в составе автоматизированных перегрузочных комплексов.

Запропоновано метод демпфування коливань вантажу для баштового крану при одночасній роботі механізмів обертання стріли, переміщення візка, підйому вантажу та приводів підтягуючих тросів. Метод засновано на формуванні закону відхилення канату від вертикалі за гармонічною функцією та компенсації центробіжного і коріолісова прискорень. Це забезпечується шляхом вимірювання довжини тросу та керуванням швидкістю точки підвісу. Можливість суміщення операцій дозволяє забезпечити позиціювання вантажу та використання крану в автоматизованих комплексах.

Es wurde ein Verfahren zur Dämpfung von Schwingungen der an einem Seil befestigten Last für den Turmdrehekran ausgelegt, während die Drehemechanismen des Auslegers, die Beförderung des Wagens am Ausleger entlang, Heben / Ablass des Last und die Ziehtaus im Betrieb sind. Das Verfahren basiert auf dem Gesetz, nach dem der Seil von der vertikalen Achse harmonisch abweicht, und auf dem Ausgleich der Kreisel-und Coriolis-Beschleunigungskräften. Ermöglicht wird dies dadurch, dass die Länge des Seils ausgemessen wird und die Geschwindigkeit der Aufhängestelle gesteuert wird. Die Zusammenführung sämtlicher Beförderungoperationen der Last ermöglicht, die Last an einer angegebenen Stelle zu platzieren und den Kran als Teil der automatisierten Handhabungssystemen zu verwenden.