Метод разработки подсистемы навигации автономного мобильного робота

Abstract

Рассмотрена задача создания эффективной подсистемы навигации автономного мобильно- го робота. Отмечены достоинства и недостатки существующих систем, основанных на использовании ло- кальных и глобальных методов навигации. Предлагается комбинированная система навигации автономного мобильного робота, базирующаяся на подходах глобальных методов навигации с компенсацией части их не- достатков с помощью функционала локальных. Показано преимущество метода по ресурсопотреблению как перед локальными, так и перед глобальными подходами, в частности в условиях динамичного мира с низкой частотой изменения.

In this paper the task of creating the effective navigation subsystem of autonomous mobile robot is regarded. The highs and lows of existing schemes, based on local and global navigation methods are noted. Combined system of navigation of autonomous mobile robot is offered, which is based on global approaches with compensating of part of its lows with the help of functionality of local approaches. The advantage of method by its resourse consumption comparing with both local and global methods, especially in condition of dynamic world with low change frequency, is shown.

Розглянуто створення ефективної підсистеми навігації автономного мобільного робота. Від- мічено переваги та недоліки існуючих систем, заснованих на локальних та глобальних підходах навігації. Про- понується комбінована система навігації автономного мобільного робота, яка базується на підході глобальних методів навігації з компенсацією частини іх недоліків за допомогою функціоналу локальних. Виявлена перевага методу по ресурсоспоживанню як перед локальними, так і перед глобальними підходами, зокрема в умовах динамічного світу з низькою частотою зміни.