Исследование точности позиционирования программного управления манипулятором без датчиков положения

Abstract

. Рассмотрены возможности позиционного управления манипуляторами без датчиков положения. Разработана экспериментальная установка для исследования точности позиционирования манипуляторов на основе робота OWI 535 Robotic Arm Edge Kit и промышленного контроллера LOGO! фирмы Сименс. Показана возможность позиционного управления путем задания времени перемещения по отдельным осям с помощью функций времени и рассмотрены факторы, влияющие на точность позиционирования. Приведена методика экспериментального определения точности позиционирования при программном управлении манипуляторов без датчика положения. Разработаны алгоритмы циклового и позиционного управления манипулятором при дискретном позиционном управлении отдельными приводами, проанализированы погрешности позиционирования при различных способах управления и определены зависимости погрешности позиционирования от количества циклов при непрерывной работе манипулятора.

Розглянуто можливості позиційного управління маніпуляторами без датчиків положення. Розроблено експериментальну установку для дослідження точності позиціонування маніпуляторів на основі робота OWI 535 Robotic Arm Edge Kit і промислового контролера LOGO! фірми Сіменс. Показана можливість позиційного управління шляхом завдання часу переміщення по окремих осях за допомогою функцій часу і розглянуті фактори, що впливають на точність позиціонування. Наведено методику експериментального визначення точності позиціонування при програмному управлінні маніпуляторів без датчика положення. Розроблено алгоритми циклового і позиційного управління маніпулятором при дискретному позиційному керуванні окремими приводами, проаналізовано похибки позиціонування при різних способах управління та визначено залежності похибки позиціонування від кількості циклів при безперервній роботі маніпулятора.

The possibilities of positional control manipulators without position sensors. The experimental unit for studying the accuracy of positioning the robot manipulators based on 535 OWI Robotic Arm Edge Kit and industrial controller LOGO! Siemens. The possibility of positional control by setting the travel time for individual axes by means of a function of time and examined the factors affecting the accuracy of positioning. The methods of experimental determination of the accuracy of positioning with software control of manipulators without encoder. The algorithms cyclic and positional control of a manipulator with a discrete point control individual drives, analyzed positioning error for different methods of control and positioning errors are defined depending on the number of cycles for continuous operation of the manipulator.