Optimal control of the vessel motion process at the broadside slip

Abstract

The main purpose during the mechanized launching or lifting of a vessel usi ng broadside slip is the uniform velocity motion providing of the object (vessel with launching trolleys) and the guaranteed prevention of emergencies. Aim: The aim of this work is the formulation and optimal control solution of a slip type vessel-lif ting complex for providing the uniform veloci ty, coordinated, gra dual relocation of t he large vessels. Materials and Methods: The paper studies the matters of real-time control optimiz ation of vessel-lifting complex during launching or lifting the vessel. Results: It is proposed to control the relocation of large object by fu nicular forces matching of the steel wire ropes of different motorized drives with account of current situation. The model in state space is obtained. This model describes the vessel reloc ation during the launching/lifting process. The optimal control solution of motorized multidrive sy stem with goal functional is formulated. This solution allows minimizing the divergence of movement parameter values fr om given ones. It is substantia ted the advisability of the use of adaptive control methods with observer to provide the corres ponding reliability of vessel-lifting complex functioning.

Під час механізованого спуску або підйому судна за допомогою поперечного сліпа головними задачами є забезпечення рівномірного руху об ’ єкта ( судна разом з судновізними візками ) та гарантоване запобігання позаштатних ситуацій . Мета : Метою роботи є формування і розв ’ язок задачі оптимального керування суднопідйомним комплексом типу сліп для забезпечення рівно - мірного , узгодженого та поступового переміщення великогабаритного об ’ єкту ( судна ). Матеріали і методи : У статті розглянуто питання оптимізації оперативного керування суднопідйомним комплексом під час спуску або підйому судна на сліпі . Результати : Запропоновано здійснювати керування переміщенням великогабаритного об ’ єкта шляхом узгодження сил натягу тросів окремих електроприводів з урахуванням поточної ситуації . Отримано модель у просторі станів , що описує рух судна в процесі спуску - підйому . Сформульовано задачу оптимального керування складною багатоприводною системою з функціоналом мети , який дозво - ляє мінімізувати відхилення значень параметрів руху від заданих . Обґрунтовано доцільність застосування методів адаптивного керування зі спостерігачем для забезпечення відповідної надійності функціонування суднопідйомного комплексу .