Запропоновано метод демпфування коливань підвішеного на канаті вантажу при суміщенні операцій горизонтального переміщення по двох координатах і підйому/спуску вантажу. Спостерігач механізму переміщення і підтягуючих тросів та динамічна корекція довжини підвісу забезпечують інваріантність до співвідношення мас і компенсацію похибок визначення параметрів вантажу без використання датчиків положення
Предложен метод демпфирования колебаний подвешенного на канате груза при совмещении операций горизонтального перемещения по двум координатам и подъема/спуска груза. Наблюдатель механизма передвижения с приводами подтягивающих тросов и динамическая коррекция длины подвеса обеспечивают инвариантность к соотношению масс и компенсацию погрешностей определения параметров груза без использования датчиков положения груза
