ТЕОРІЯ РОЗМІРНОСТЕЙ У ВИЗНАЧЕННІ КРИТЕРІЇВ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ

Abstract

Для сукупності типового ряду промислових роботів проведено аналіз функціональних властивостей маніпуляційних систем та виявлено основні експлуатаційні та конструктивні параметри, які відображають технічний рівень продукції в умовах сталого зростання вимог споживачів та конкурентноспроможності машинобудівного виробництва. Визначено основні взаємозв’язки кінематичних та динамічних характеристик поступальних і обертальних кінематичних пар структурних послідовностей промислових роботів та встановлено їх відповідність признакам умов критеріальної подібності. На основі теорем і методів теорії розмірностей з використанням властивостей гомогенних функцій розроблено алгоритм створення критеріальних комплексів, які характеризують функціональні властивості швидкодії і навантажувальної здатності маніпуляційних систем промислових роботів. Досліджено критеріальні показники для модельного ряду промислових роботів і виявлено що зі збільшенням зони досяжності промислових роботів критерій вантажопідйомності для всіх роботів знижується, а у випадку одинакової зони досяжності значення критерія вантажопідйомності для роботів середньої і важкої вантажопідйомності у 6-8 разів перевищують аналогічні показники для роботів легкої вантажопідйомності. Запропоновані критеріальні комплекси швидкодії і навантажувальної здатності базуються на паспортних даних типових конструкцій промислових роботів і можуть слугувати для порівняння технічного рівня існуючих конструкцій і прогнозування створюваних під час проектування та доводки дослідних зразків. For a set of typical series of industrial robots, the analysis of functional properties of manipulation systems was performed and the main operational and design parameters were identified, which reflect the technical level of products in the conditions of steady growth of consumer requirements and competitiveness of machine-building production. The main relationships of kinematic and dynamic characteristics of translational and rotational kinematic pairs of structural sequences of industrial robotsare determined and their compliance with the criteria of criterion of similarity is established. Based on the theorems and methods of dimensional theory using the properties of homogeneous functions, an algorithm for creating criterion complexes that characterize the functional properties of speed and load capacity of manipulation systems of industrial robots has been developed. The criterion indicators for the model range of industrial robots were studied and it was found that with increasing range of industrial robots the load criterion for all robots decreases, and in the case of the same reach the value of the load criterion for medium and heavy robots is 6-8 times higher than for light robots. load capacity. The proposed criterion complexes of speed and load capacity are based on the passport data of typical structures of industrial robots and can be used to compare the technical level of existing structures and predict the prototypes created during the design and refinement.