Локальна навігація мобільних роботів з використанням засобів одометрії

Abstract

Розглянуті питання використання засобів одометрії для локальної навігації мобільних роботів. Встановлені параметри для визначення маршруту пересування робота з використанням лінійної та колової інтерполяції. Показано, що даний засіб доцільно використовувати разом з іншими засобами локальної навігації для усунення помилки, що виникає у разі використовування засобів одометрії.

Рассмотрены вопросы использования средств одометрии для локальной навигации мобильных роботов. Установлены параметры для определения маршрута перемещения робота с использованием линейной и круговой интерполяции. Показано, что данный метод целесообразно использовать с другими средствами локальной навигации для устранения ошибки, возникающей при использовании методов одометрии.

Es wurde die Fragen der Verwendung von Odometrieverfahren für die lokale Navigation von mobilen Robotern ausgelegt. Sind die Parameter zur Bestimmung der Route der Bewegung des Roboters mit der Verwendung von linearen und zirkularen Interpolation eingestellt. Es wird gezeigt, dass diese Methode sollte zusammen mit anderen Verfahren der lokale Navigation verwendet werden, um die Fehler, die bei der Verwendung der Odometrieverfahren auftritt, zu beseitigen.