The robust control system for skid elimination in dynamic road environments

Abstract

This article presents the theoretical development and practical implementation of the algorithm to ensure stability in the case of yaw speed maneuvers. Yaw stability control systems provide a control action, which prevents the vehicle from under- or oversteering in a handling maneuver (e.g. lane change, slalom, etc.). Many new vehicle features (like Electronic Stability Programs (ESP), indirect Tire Pressure Monitoring Systems (TPMS), road-tire friction monitoring systems, and so forth) rely on models of the underlying vehicle dynamics. The socalled bicycle vehicle model is a rather simple model structure that used frequently in the vehicle dynamics literature. The algorithm was developed based on this dynamic model. To prove the algorithm stability, was built the simulator using Unreal Engine and the hardware prototype was developed. Results of simulation and real-world performance were measured and compared, so they validate the approach with low error.

В представленной статье, основанной на исследованиях о повышении стабильности при манёврах на скорости, детально рассмотрена процедура проверки и отбора конкретного программно-аппаратного решения при помощи построения эмулятора динамики авто. Наше решение применимо к концептам автоматических машин так как стабильность в высокоскоростных маневрах является критичной в дорожной обстановке и в безопасности движения в целом.

У представленій науковій статті, заснованій на дослідженнях про підвищення стабільності при маневрах на швидкості, була детально розглянута процедура перевірки і відбору конкретного програмно-апаратного рішення за допомогою побудови емулятора динаміки авто. Наше рішення може бути застосовано до концептів автоматичних машин бо стабільність при високошвидкісних маневрах є критичним фактором, який впливає на безпеку дорожнього руху в цілому.