Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://dspace.opu.ua/jspui/handle/123456789/3748
Название: Вплив обмежень швидкості, пришвидшення і ривка на точність системи керування промисловим роботом
Другие названия: Влияние ограничений скорости, ускорения и рывка на точность системы управления промышленным роботом
Effect of speed limits, acceleration and jerk on the accuracy of the control system of industrial robots.
Авторы: Семенюк, В. Ф.
Яглінський, В. П.
Андрющенко, О. А.
Вовк, В. В.
Яглинский, В. П.
Semeniuk, V. F.
Yaglinsky, V. Р.
Andryushchenko, O. A.
Vovk, V. V.
Ключевые слова: імітаційна модель
виконавча механічна система
електропривод
имитационная модель
исполнительная механическая система
электропривод
simulation mode
executive mechanical system
drive
Дата публикации: 2013
Издательство: Odessa Politechnic University
Библиографическое описание: Семенюк, В. Ф. Вплив обмежень швидкості, пришвидшення і ривка на точність системи керування промисловим роботом / В. Ф. Семенюк, В. П. Яглінський, О. А. Андрющенко // Пр. Одес. політехн. ун-ту. - Одеса, 2013. - Вип. 1(40). - C. 156-161.
Краткий осмотр (реферат): Розроблена імітаційна Simulink-модель промислового робота агрегатної побудови з трьох контурною системою регулювання координат. Розглянуті випадки подання на систему стрибкоподібного сигналу на пересування робота та сигналів, сформованих у часі із урахуванням обмежень на швидкість, пришвидшення і ривок. Необхідну точність відтворення завдання руху досягнуто підбором оптимального кроку інтегрування, або введенням змінного кроку інтегрування, при котрому фронти імпульсу ривку співпадають у часі із кроком інтегрування.
Разработана имитационная Simulink-модель промышленного робота агрегатного построения из трехконтурной системой регулирования координат. Рассмотрены случаи подачи на систему скачкообразного сигнала на передвижение робота и сигналов, сформированных во времени с учетом ограничений на скорость, ускорение и рывок. Необходимую точность воспроизведения задания движения достигнуто подбором оптимального шага интегрирования, или введением переменного шага интегрирования, при котором фронт импульса рывка совпадает по времени с шагом интегрирования.
Developed simulation Simulink-model of industrial robot modular construction of three circuits control system coordinates. We consider the cases of the system hopping signal to move the robot and signals formed in time with the limitations on speed, acceleration, and jerk. Required accuracy of motion tasks accomplished by selecting optimal integration step, or the introduction of variable integration step, in which the front of the pulse breakthrough coincides with the integration step.
URI (Унифицированный идентификатор ресурса): http://pratsi.opu.ua/app/webroot/articles/1369392646.pdf
http://dspace.opu.ua/jspui/handle/123456789/3748
ISSN: 2076-2429
2223-3814
Располагается в коллекциях:Статті каф. ПТРО
Праці Одеського політехнічного університету, №1(40), 2013

Файлы этого ресурса:
Файл Описание РазмерФормат 
4.pdf515.07 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.