Реализация комбинированного способа навигации автономного мобильного робота

Abstract

Рассмотрена задача навигации автономного мобильного робота. Отмечены достоинства и недостатки двух основных групп методов навигации: локальной и глобальной. Предлагается комбинированный способ навигации автономного мобильного робота, сочетающий подходы, характерные как для локальной, так и для глобальной навигации. Показана возможность реализации предложенного способа с использованием тактильного и ультразвукового датчиков, что позволяет понизить энергопотребление и конечную стоимость робота по сравнению с использованием нескольких ультразвуковых датчиков.

In this paper the task of navigation of mobile robot is regarded. The highs and lows of the two main groups of methods for local and global navigation are marked. The complex means of navigation is offered, combining approaches typical for both local and global navigation. The possibility of realization of offered means with use of tactile and ultrasonic sensor is shown, which allows to reduce energy consumption and final cost of the robot as compared with the use of several ultrasonic sensors.

Розглянуто проблему навігації автономного мобільного робота. Відзначено переваги та недо- ліки двох основних груп методів навігації: локальної та глобальної. Пропонується комбінований спосіб навігації автономного мобільного робота, який поєднує підходи, характерні як для локально,ї так і для глобальної наві- гації. Показано можливість реалізації запропонованого способу з використанням тактильного та ультразву- кового датчиків, що дозволяє знизити енергоспоживання та кінцеву вартість робота в порівнянні з викорис- танням декількох ультразвукових датчиків.